Header

Shop : Details

Shop
Details
49,80 €
ISBN 978-3-8440-5627-3
Paperback
240 Seiten
61 Abbildungen
462 g
21 x 14,8 cm
Deutsch
Dissertation
Dezember 2017
Benjamin Johnen
Bahnreferenzierung mittels Dynamic Time Warping zur Bewegungsanalyse von Industrierobotern
Für die Automatisierung von industriellen Fertigungsprozessen mit Hilfe von Industrierobotern sind Erkenntnisse über das Bewegungsverhalten der Roboter notwendig. Nationale und internationale Normen definieren Leistungskenngrößen für Industrieroboter und Methoden diese zu ermitteln. Diese allgemeinen Kenngrößen sind allerdings in der Praxis vielfach nicht ausreichend. In diesen Fällen müssen individuelle Versuche durchgeführt werden, bei denen die Bewegung des Roboters für prozessspezifische Bahnen gemessen und analysiert wird.
In dieser Dissertation werden das Vorgehen und die notwendigen Methoden für eine solche Bewegungsanalyse vorgestellt. Der Schwerpunkt der Arbeit widmet sich der Auswertung von gemessenen Bahnen in Bezug zu Referenzbahnen. Mittels einer Bahnreferenzierung wird ein Bezug zwischen den Bahnpunkten hergestellt, mit dem Ziel die Abweichungen von Positionen, Orientierungen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen des Werkzeugkoordinatensystems des Roboters für jeden Punkt der Bahnen bestimmen zu können.
Aufgrund von sowohl zeitlichen als auch örtlichen Abweichungen gemessener und geplanter Bewegungsbahnen, ist die Bahnreferenzierung kein triviales Problem. Es wird gezeigt, dass einfache Ansätze zur Bahnreferenzierung in Punktzuordnungen resultieren, die eine Fehlinterpretation des Bewegungsverhaltens zur Folge haben können. Das sogenannte Dynamic Time Warping ermöglicht eine Bahnreferenzierung, die sowohl die zeitlichen als auch örtlichen Abweichungen berücksichtigt. Für eine Adaption auf die Bewegungsanalyse von Industrierobotern, wird eine neue Verfahrensvariante entwickelt, welche die selektive Zuordnung von interpolierten Bahnpunkten ermöglicht, die Abstände der zugeordneten Punkte minimiert und die korrekte Bewegungsabfolge der Bahnen beibehält.
Schlagwörter: Dynamic Time Warping; Bewegungsanalyse; Industrieroboter
Schriftenreihe des Lehrstuhls für Produktionssysteme
Herausgegeben von Prof. Dr.-Ing. Horst Meier und Prof. Dr.-Ing. Bernd Kuhlenkötter, Bochum
Band 2017,4
Verfügbare Online-Dokumente zu diesem Titel
Sie benötigen den Adobe Reader, um diese Dateien ansehen zu können. Hier erhalten Sie eine kleine Hilfe und Informationen, zum Download der PDF-Dateien.
Bitte beachten Sie, dass die Online-Dokumente nicht ausdruckbar und nicht editierbar sind.
Bitte beachten Sie auch weitere Informationen unter: Hilfe und Informationen.
 
 DokumentGesamtdokument 
 DateiartPDF 
 Kosten37,35 € 
 AktionDownloadZahlungspflichtig kaufen und download der Datei 
     
 
 DokumentInhaltsverzeichnis 
 DateiartPDF 
 Kostenfrei 
 AktionDownloadDownload der Datei 
     
Benutzereinstellungen für registrierte Online-Kunden (Online-Dokumente)
Sie können hier Ihre Adressdaten ändern sowie bereits georderte Dokumente erneut aufrufen.
Benutzer
Nicht angemeldet
Export bibliographischer Daten
Teilen
Shaker Verlag GmbH
Am Langen Graben 15a
52353 Düren
  +49 2421 99011 9
Mo. - Do. 8:00 Uhr bis 16:00 Uhr
Fr. 8:00 Uhr bis 15:00 Uhr
Kontaktieren Sie uns. Wir helfen Ihnen gerne weiter.
Captcha
Social Media