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35,80 €ISBN 978-3-8440-3305-2Paperback168 Seiten67 Abbildungen252 g21 x 14,8 cmDeutschDissertation
Dezember 2014
Florian Schlachter
Verteilte online und onboard Evolution und Adaption von Kontrollmechanismen für rekonfigurierbare modulare Roboter
Die Fähigkeit zur Selbstorganisation und die fast grenzenlosen Anpassungsmöglichkeiten biologischer Systeme führten zur Ausbreitung natürlichen Lebens in nahezu allen Umgebungsbedingungen. Davon inspiriert machen sich symbiotische Roboterorganismen diese Eigenschaften mehrzelligen Lebens zu eigen und bilden damit eine Spezialform moderner modularer Robotersysteme. Einzelne autonome Schwarmroboter können jederzeit größere künstliche Organismen bilden und im Verbund agieren um auf funktionale Anforderungen der Umwelt zu reagieren. Die Vorteile bioinspirierter Programmierparadigmen werden dabei gezielt mit den Stärken rekonfigurierbarer Roboter kombiniert und liefern Ansätze um die geforderter Grundeigenschaften wie Zuverlässigkeit, Robustheit und Skalierbarkeit zu gewährleisten. Die folgende Arbeit beschreibt die Ergebnisse in diesem spannenden Forschungsgebiet mit den Schwerpunkten der Selbstorganisation durch evolutionäre Prozesse und die Fähigkeit zur Adaption an unbekannte und dynamische Umgebungen, um koordiniertes Verhalten für symbiotischen Organismen zu schaffen.
Schlagwörter: evolutionary robotics; modular robotics; reconfigurable robotics
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