Header

Shop : Details

Shop
Details
48,80 €
ISBN 978-3-8440-7770-4
Paperback
158 Seiten
95 Abbildungen
234 g
21 x 14,8 cm
Deutsch
Dissertation
Dezember 2020
Felix Hähn
Modellierung und Kompensation der Bahnabdrängung bei der spanenden Bearbeitung mit Industrierobotern
Die Zerspanung mit Industrierobotern stellt einen Ansatz zur Reduzierung der Fertigungskosten dar. Zur Erweiterung des Einsatzgebietes von Industrierobotern in der spanenden Fertigung ist eine Steigerung der Bahngenauigkeit bei der Bearbeitung notwendig. Aktuell führt eine Prozesskraft, die an der Werkzeugspitze (TCP) eines Roboters wirkt, zu einer elastischen Verformung der Roboterstruktur in deren Folge der TCP von seiner geplanten Bahn abgedrängt wird. Das Ziel dieser Arbeit besteht in der Erhöhung der Bauteilqualität bei der Zerspanung mit Industrierobotern.

Hierzu wird ein Modell zur Beschreibung des Nachgiebigkeitsverhaltens des Roboters entwickelt und auf einer speicherprogrammierbaren Steuerung implementiert, das aus der Achsstellung, Prozesskräften sowie Steifigkeitskennwerten des Roboters Korrekturwerte zur Kompensation der nachgiebigkeitsbedingten Bahnfehler bestimmt. Diese werden über eine Korrekturschnittstelle an den Roboter gesendet. Um den Effekt der Totzeit zu reduzieren, der sich insbesondere bei starken Änderungen der Prozesskraft auswirkt, wird eine Kraft-Vorsteuerung entwickelt und in das Kompensationssystem integriert. Diese hybride Kompensation, die sowohl Elemente der prozessparallelen Kompensation als auch Elemente der offline Kompensation (Bahnplanung) beinhaltet, erweist sich als geeignet, die Abdrängung zu kompensieren.

Mit dem System sinkt die Bahnabweichung auf unter ±0,4 mm, was ausgehend von der maximalen Abweichung einer Verringerung um 70 % entspricht. Daher eignet sich die Nachgiebigkeitskompensation für die Schruppbearbeitungen und das Fräsen von Taschen im Werkzeug- und Formenbau. Ein weiteres Anwendungsfeld ist die Bearbeitung von Großstrukturen aus Aluminium oder Holz.
Schlagwörter: Industrieroboter; Zerspanung; Kompensation; Modellierung; Nachgiebigkeit
Schriftenreihe des PTW: "Innovation Fertigungstechnik"
Herausgegeben von Prof. Dr.-Ing. Eberhard Abele, Prof. Dr.-Ing. Joachim Metternich und Prof. Dr.-Ing. Matthias Weigold, Darmstadt
Verfügbare Online-Dokumente zu diesem Titel
Sie benötigen den Adobe Reader, um diese Dateien ansehen zu können. Hier erhalten Sie eine kleine Hilfe und Informationen, zum Download der PDF-Dateien.
Bitte beachten Sie, dass die Online-Dokumente nicht ausdruckbar und nicht editierbar sind.
Bitte beachten Sie auch weitere Informationen unter: Hilfe und Informationen.
 
 DokumentGesamtdokument 
 DateiartPDF 
 Kosten36,60 € 
 AktionDownloadZahlungspflichtig kaufen und download der Datei 
     
 
 DokumentInhaltsverzeichnis 
 DateiartPDF 
 Kostenfrei 
 AktionDownloadDownload der Datei 
     
Benutzereinstellungen für registrierte Online-Kunden (Online-Dokumente)
Sie können hier Ihre Adressdaten ändern sowie bereits georderte Dokumente erneut aufrufen.
Benutzer
Nicht angemeldet
Export bibliographischer Daten
Teilen
Shaker Verlag GmbH
Am Langen Graben 15a
52353 Düren
  +49 2421 99011 9
Mo. - Do. 8:00 Uhr bis 16:00 Uhr
Fr. 8:00 Uhr bis 15:00 Uhr
Kontaktieren Sie uns. Wir helfen Ihnen gerne weiter.
Captcha
Social Media