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48,80 €ISBN 978-3-8440-5770-6Paperback176 Seiten67 Abbildungen331 g24 x 17 cmDeutschDissertation
Februar 2018
Jens Westerhoff
Neuartiges System zur kamerabasierten Online-Umgebungskartierung für automotive Applikationen
Optimierung der Bildaufnahmeparameter, Schätzung der dynamischen Kameraorientierung, probabilistisches Sensormodell
Die kontinuierlich ansteigende Zahl zugelassener Fahrzeuge und die anwachsende Verkehrskomplexität lassen das Führen eines Fahrzeugs zu einer immer größeren Herausforderung werden.
Durch Entwicklungen im Bereich der Fahrerassistenzsysteme und des autonomen Fahrens kann eine Entlastung des Fahrers und somit eine Reduzierung der Verkehrsunfälle erreicht werden.
Als Beitrag zur Erreichung dieser übergeordneten Ziele beschäftigt sich die vorliegende Arbeit mit der Entwicklung eines Systems zur Online-Kartierung der Fahrzeugumgebung. Während sich das Fahrzeug durch den Verkehr bewegt, wird mithilfe einer Kamera eine probabilistische Karte generiert und fortlaufend aktualisiert. Die dabei entstehende Belegungskarte, die Hindernisse und Freiräume in der Umgebung repräsentiert, kann von Fahrerassistenzsystemen oder für das autonome Fahren als Informationsquelle genutzt werden.
Damit eine Umfeldkartierung realisiert werden kann, werden in dieser Arbeit Theorien, Algorithmen und Systeme aus den Bereichen "Optimierung der Bildaufnahmeparameter", "Schätzung der dynamischen Kameraorientierung" und "probabilistisches Sensormodell" erarbeitet.
Durch Entwicklungen im Bereich der Fahrerassistenzsysteme und des autonomen Fahrens kann eine Entlastung des Fahrers und somit eine Reduzierung der Verkehrsunfälle erreicht werden.
Als Beitrag zur Erreichung dieser übergeordneten Ziele beschäftigt sich die vorliegende Arbeit mit der Entwicklung eines Systems zur Online-Kartierung der Fahrzeugumgebung. Während sich das Fahrzeug durch den Verkehr bewegt, wird mithilfe einer Kamera eine probabilistische Karte generiert und fortlaufend aktualisiert. Die dabei entstehende Belegungskarte, die Hindernisse und Freiräume in der Umgebung repräsentiert, kann von Fahrerassistenzsystemen oder für das autonome Fahren als Informationsquelle genutzt werden.
Damit eine Umfeldkartierung realisiert werden kann, werden in dieser Arbeit Theorien, Algorithmen und Systeme aus den Bereichen "Optimierung der Bildaufnahmeparameter", "Schätzung der dynamischen Kameraorientierung" und "probabilistisches Sensormodell" erarbeitet.
Schlagwörter: kamerabasierte Fahrerassistenzsysteme; Umgebungskartierung; Kamerakalibration; Bildaufnahmeparameter; Sensormodell
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DOI 10.2370/9783844057706
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